 广州专业的平衡车设计公司-广州哈士奇产品设计公司认为操控直立平衡车设计的直观经历来自于大家平时生活经历。一般人经过简略操练就能够让一个直棒槌在手指尖上坚持直立。平衡车设计这需求两个条件：一个是托着棒槌的手掌能够移动；另一个是双眼能够观察到棒槌的歪斜视点和歪斜趋势(视点和角速度)。经过手掌移动抵消棒槌的歪斜视点和趋势，然后坚持棒槌的直立。这两个条件缺一不可，实际上即是操控中的负反馈机制。
平衡车设计的平衡操控也是经过负反馈来完成的，与上面坚持棒槌直立对比相对简略。由于车模有两个轮子着地，车体只会在轮子翻滚的方向上发作歪斜。操控轮子滚动，抵消在一个维度上歪斜的趋势便能够坚持车体平衡了，如图1所示。
由图1可知，为了坚持车模的直立自平衡状况，需求满意以下两个条件：
①能够精确丈量车模的倾角和角加速度的巨细，以得到车模的状况和趋势；
②能够操控车轮的速度和加速度，使车模坚持直立状况。 |
